La historia antigua de Mahra está muy relacionada al llamado Reino de Ād, cuya existencia algunos historiadores discuten, a pesar de haber escrituras de antaño que lo mencionan. Lo que no queda duda es que su ubicación al sur de la península arábiga y al borde del mar, hicieron de Mahra parte de las rutas de comercio como el de incienso, por ejemplo.

Ya al inicio de la era islámica el pueblo Mehri, o hablantes del idioma Mehri, a través de una gran delegación al mando de Bin Abyad, visitaron Medina para reunirse con el profeta Mahoma y es así que Mahra decide unirse al Islam, generando con eso paz en la región dado que los pueblos vecinos también iban abrazando dicha religión. Hasta ese entonces Mahra, o Al-Mahra, estaba sobre todo sometido al Imperio Persa y si bien no se habían convertido en parte integra de dicho imperio, estaban sujetos a su control. La alianza religiosa con Mahoma les permitió terminar con la relación de subyugación con Persia. A partir de entonces pasaron siglos en que los guerreros de Mahra se hacían famosos en el mundo árabe.

Es a partir de 1432, y con la unión de otros territorios, que se forma el Sultanato Shihr, reino que es parte del reconocido como primer sultanato de Mahra. A partir de 1480 los Mahra también se asientan en la isla de Socotra. Hacia 1495 el sultanato logra recuperar la ciudad de Qishn que había sido tomada por el reino de Kathiri uno años antes, conociéndose entonces ya como el Sultanato de Mahra de Qishn y Socotra. En 1507, Portugal se apodera de la isla de Socotra, aunque terminan abandonándola en 1511.

Tres siglos después comienza el contacto de Mahra con el Imperio Británico, exactamente en 1834, concluyendo en un tratado comercial en el cual Mahra brindaba servicio de almacenamiento de carbón. En 1835 los británicos intentan comprar la isla de Socotra, pero no se llega a formalizar a pesar de que los británicos desembarcan tropas en ella. Durante los siguientes años los británicos se iban apoderando de ciudades cercanas a Mahra como por ejemplo Adén. Ya en 1876, y con un nuevo sultán, se celebró un nuevo acuerdo con los británicos mediante el cual el sultanato se compromete a nunca ceder la isla de Socotra, excepto al Imperio Británico.

En 1886 se firmó un tratado con el Imperio Británico mediante el cual el sultanato aceptaba la protección, convirtiéndose en términos prácticos en un protectorado. Dicho tratado fue ratificado en 1888 con la firma de la tribu Mahra, que, aunque parte del sultanato, se sentían libres de elegir, quedando de ese modo dicho sultanato por completo bajo el manejo administrativo de Adén (que desde 1839 estaba bajo control de los británicos). La adscripción de dicho sultanato y otros reinos colindante con Adén, generaron la creación del Protectorado de Adén. Adén desde 1839 tuvo su propia oficina de correos, pero en 1854 en términos postales quedó bajo la administración de Bombay (India) usándose por primera vez estampillas en dicho territorio a partir de octubre de ese mismo año (estampillas de la India). Al quedar bajo su jurisdicción, en términos postales Mahra también quedó bajo la jurisdicción de Adén, aunque su tráfico postal, así como su población, era tan bajo que casi no se hacia uso de las oficinas respectivas como la ubicada en Ghaidha.

A partir de 1937 el puerto de Adén y sus alrededores se convirtió en la Colonia de Adén y con fines administrativos el protectorado se dividió informalmente en el Protectorado Oriental (en donde se ubica Mahra) y el Protectorado Occidental. A partir de ese año dicha Colonia de Adén comienza a emitir sus propias estampillas, extendiéndose dicho uso a todo el protectorado.

En 1939 Adén comienza a emitir estampillas ordinarias en cuyo diseño se incluía el perfil del rey Jorge VI, lo que generó algunas protestas en algunos de los estados del protectorado ya que consideraban que el tratado con los británicos no los subyugaba a la corona inglesa. Debido a ese hecho el gobierno británico le da autonomía postal (1942) a Kathiri State of Seiyun  y a Qu’aiti State of Shihr and Mukalla (después llamado Qu’aiti State en Hadhramaut). Sus emisiones son hechas en Inglaterra y en lugar del rey Jorge VI, se incluyen las imágenes de sus respectivos sultanes. En el caso de Mahra, no piden emisiones propias.

Debido a las convulsiones sociales, la aparición de grupos guerrilleros y los cambios que iba teniendo la geopolítica mundial, los británicos deciden dividir formalmente al Protectorado de Adén en dos: La Federación de Arabia del Sur y el Protectorado de Arabia del Sur. Si bien la formación del primero se había realizado desde 1959 (con el nombre inicial de Federación de Emiratos Árabes del Sur), es recién a partir de 1963 que dicha federación comienza a emitir sus propias estampillas con el nuevo nombre (cuando se integró la Colonia de Adén), aunque también se emitieron estampillas de Adén hasta 1965, cuando fueron puestas fuera de circulación a partir de 31 de marzo de ese mismo año. En el caso del último comprendía casi todos los territorios que habían sido parte del protectorado oriental y se formó el 18 de enero de 1963.

Una particularidad del nuevo protectorado es que, a diferencia de la federación, no hay emisión conjunta de estampillas, aunque Kathiri y Qu’aiti siguieron emitiendo las propias siendo parte de dicho protectorado. A partir de 1967 State of Upper Yafa, también parte de dicho protectorado comienza a emitir sus propias estampitas. En medio de toda esa convulsión, el antiguo Sultanato de Mahra de Qishn y Socotra se comienza a mencionar como el Estado de Mahra de Qishn y Socotra (o simplemente Mahra). Ese mismo año, el 12 de marzo, Mahra comienza a emitir sus propias estampillas. La primera emisión es una serie de 11 valores con un diseño en el cual resaltaba la bandera de Mahra con diferentes valores faciales y colores de fondo. Dichas estampillas tenían las inscripciones “Mahra State” y “South Arabia”.

A partir del 12 de setiembre de ese año, Mahra continuó emitiendo estampillas, pero cada vez en mayor número de emisiones, mayores cantidades por emisión y usando temas que no tenían relación a la realidad de dicho lugar. Asimismo, había grandes diferencias entre los valores faciales más bajos y los más altos y las emisiones iguales eran sacadas a la venta dentadas y sin dentar.

Esta situación hace que la Federación Internacional de Filatelia (FIP) considere como prohibidas de usar en exposiciones a todas las emisiones de Mahra posteriores al 20 de mayo de 1967 por considerarlas dentro de las llamadas Emisiones Abusivas, por lo que no se recomienda su compra y/o uso dentro de una colección filatélica considerada seria. Ese mismo año los británicos comienzan a evacuar sus tropas de todos esos territorios con lo que los movimientos guerrilleros van adquiriendo mayor control. En sultán de Mahra, Issa Bin Ali Al-Afrar, decidí partir a Socotra durante los primeros días de octubre de 1967. Poco después, el 16 de octubre, el Frente de Liberación Nacional (Yemen) termina de conquistar el territorio de Mahra y declaran la abolición del sultanato. A pesar de ello, el sultán, desde Socotra, mantiene sus acuerdos con empresas internacionales para seguir emitiendo sus propias estampillas.

Posterior a la quincena de noviembre de 1967, las tropas británicas terminan de evacuar Adén, con lo que el FLN se apodera de dicha ciudad. El 30 de noviembre se declara la independencia de la República Popular de Yemen (Yemen de Sur) que incluye a todo el antiguo Sultanato de Mahra. Ese mismo día las tropas del FLN llegan a Socotra. A pesar de la disolución del sultanato, se siguieron emitiendo estampillas de Mahra hasta finales de 1968, al parecer por las mismas empresas que habían realizado los contratos con el sultán y probablemente para seguir obteniendo ganancias económicas en base a las ventas.